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【案例】S7-200SMART行动限制如何画圆,附源程序!
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【案例】S7-200SMART行动限制如何画圆,附源程序!
浏览:56 发布日期:2021-05-29

实验设备介绍:西门子S7-200SMART系列PLC,CPU型号为ST20。

XYZ轴平台一套,该平台有三个步进驱动器,三套电机互助丝杆,在本例子因ST20型号的CPU只声援2轴高速脉冲输出,于是只驱动X轴和Y轴。实验平台如下图所示:

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注:定义去电机倾向移动为正倾向,丝杆的逻辑为4mm,步进驱动的细分竖立为3200个脉冲一转。

CPU输出端Q0.0和Q0.2分半为X轴的脉冲和倾向信号,Q0.1和Q0.7位Y轴的脉冲和放信号,步进驱动器有PLC的接线图如下所示:

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走圆轨迹算法表明

西门子S7-200SMART系列PLC不声援圆弧插补功能,于是必要本身按照算法进走计算后别离驱动X轴和Y轴的移动从而来实现画圆功能

要驱动XY轴画圆,可采用极限逼近法,把画圆弧变成画线段,如下图所示左侧为六平分,角度a=30°,右侧为十二平分,角度a=15°。

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从上图中能够望出,当等边众边形的边越众时,则众边形的轨迹就越和圆相近,于是当角度a有余幼时,则得到的众边形轨迹就越与圆挨近。

按照以上分析必要完善画圆功能,吾们必要清新“圆心坐标值”、“圆的半径”、“画圆的速度”,然后按照分为三片面来实现:

1、画笔移动到圆上

把XY轴别离回原点,回原点后的位置默认为XY平面坐标的原点,然后由原点移动到圆心坐标,如下图所示1#点为圆心,2#点为圆上点。

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倘若1#点的坐标为(X1,Y1),速度为V,则X轴移动的距离为X1,Y轴移动的距离为Y1。按照勾股定理可计算出原点到圆心的距离“Y(0→1)”、X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ,计算公式如下所示:

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当画笔到达1#点后,然后Y轴不动,X轴以V的速度移动半径R的距离到达圆上2#点位置,伪2#点的坐标为(X2,Y2)

2、画笔开起画圆

画笔从2#点位置开起移动画圆,倘若下个圆上的点为3#点,欧宝品牌坐标为(X3,Y3),从圆心到3#点和从圆心到2#点的角度为a,如下图所示:

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按照三角函数可计算出3#点的坐标(X3,Y3)的值别离为:

X3=Cos(a)*R+X1,Y3=Sin(a)*R+Y1

按照勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(2→3)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ,计算公式如下所示:

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注:此时X2和Y2为X轴和Y轴的现在位置,X3和Y3为X轴和Y轴要移动的现在的位置,速度必要取绝对值。

同理:当画笔到达3#点后,角度变为2a,则对答的圆上点为4#点,坐标为(X4,Y4),如下图所示:

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按照三角函数可计算出4#点的坐标(X4,Y4)的值别离为:

X4=Cos(2a)*R+X1,Y4=Sin(2a)*R+Y1

按照勾股定理可计算出XY轴要移动的距离 “Y(3→4)”的值。X轴移动速度“VXaxis”和Y轴移动速度“VYaxis” ,计算公式如下所示:

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注:此时X3和Y3为X轴和Y轴的现在位置,X4和Y4为X轴和Y轴要移动的现在的位置,速度必要取绝对值。

挨次下去,每走完一次后,角度自加一次,当角度值大于360°时,则认为画圆完善。

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PLC程序设计

按照分析,对于S7-200SMART系列PLC的程序设计主要分为“行动向导的组态配置”、“初起与会原点程序”、“速度计算程序”、“开起画圆程序”

(1)初起化和回原点

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(2)速度换算程序

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(3)画圆程序

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子程序内部程序

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实验凶果展现

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来源:PLC发烧友,作者:技成培训网-曾鑫,回复:画圆,可免费领取源程序。评论处行家能够补充文章注释偏差或缺少的片面,云云下一个望到的人会学到更众,你清新的正是行家必要的。。。